Contribution La Micromanipulation Robotis e (French, Paperback)

Le micro-assemblage consiste a realiser une sequence d'operations elementaires conduisant a l'obtention de micro-composants constitues de differentes pieces (dimensions comprises entre 1 um et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pieces necessite d'utiliser des effecteurs dedies, adaptes a leurs particularites (geometrie, dimensions, proprietes mecaniques). Differents types d'outils doivent ainsi etre utilises sequentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a ete realisee. Elle est composee d'une micropince montee sur un manipulateur a trois degres de liberte et d'un systeme permettant de changer automatiquement l'extremite de la micropince (i.e. les outils). Il permet de fixer alternativement les outils a l'actionneur de la micropince ou a un magasin en utilisant une colle thermique. Celle-ci est liquefiee par chauffage ou solidifiee par refroidissement. Ce systeme de changement d'outils apporte une flexibilite notablement accrue a la station de micromanipulation et permet de realiser des operations de micro-assemblage dans des espaces restreints comme par exemple la chambre d'un microscope electronique a balayage.